CC3D飞控设置教程

注意:以下教程默认您已经做好遥控器校准,通道设置等基础设置。并且此设置教程只适用于多轴模式。

飞行模式开关设置:
三个平衡模式建议直接设置用三个不同的bank,方便相同模式切换不同的感度。建议前俩个采用姿态模式(Attitude),第三个采用手动模式(Rate)或者半自动模式(Rattitude)。方向(Yaw)都采用轴锁定(Axislock)模式(方向也可以用Rate,千万不要用Attitude)。鉴于推力(Thrust)基本只能用巡航控制(CruiseControl),其他 要不会出现配置错误,要不出现飞行不稳定。
下面介绍下Rattitude模式。根据官方wiki介绍,一旦你尝试这个模式,你就不会选择其他模式。这个是一个适合你第一次做空翻的一种模式!这种模式在中点附近是自稳模式,一旦打到底的时候(或者你设置的程度)就会变成Rate模式。据官方介绍,这个模式只有在Pitch和Roll都设置为Rattitude模式时才有意义,如果Yaw也设置了Rattitude模式,那么会自动被Rate模式替代。如果设置这个模式,那么注意感度调节那里,都得调节。

然后注意下面这个地方,如下图:

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这个地方是设置摇杆打到什么程度的时候,从Attitude向Rate模式切换,注意不能过小,不然非常危险,摇杆稍微打一点点,就有可能引起翻滚。但是也不能过大,如果超过100,则不能翻滚,也就是说变成了Attitude模式。

基础模式设置:
下面开始设置三个bank(此内容的参数仅供参考)

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前俩个自稳模式主要看第一个滑块,感度调节的不同(注意上面一个是PID bank1,一个是PID bank2。滑块越往左,感度就越低)第三个由于设置的Rate模式,所以主要看第二个滑块。

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如果方向模式用的Rate模式的话,注意调节第三个滑块的感度.注意:高手的话一般将感度值调节到绿色(活泼的)框范围内。新手建议不要超过蓝色(适度的)范围。上面基本设置设置完成后基本已经可以飞的比较好了。

进阶模式:
(Max rate limit(all modes) 这是一个限制飞行器旋转速度的防护性设置项。如果你在用Attitude姿态模式,比例(P)设置的非常高,或者你用Rate模式,响应速度设置的比这个值高,即使你打满摇杆,翻转速度也不会超过这个值。如果你Rate模式感度已经调到300以上,记得在此解除限制。

(Rate stabilization(Inner Loop) P(比例):设置应用多少油门来改变平衡以达到快速翻转速度。更高的值使飞行器表现的更加灵活,而更低的值将表现的更迟钝。但是如果值太高,将使飞行器发生抖动。尽管默认的参数已经能适用于大多数及其,但是没太及其的最佳参数都不同。这里和基本设置中的内环比例值相同。

I(积分):通过在飞行中微调油门来快速达到平衡,这里和进阶设置中的内环积分值相同。如果你不知道你在设置的是什么,将此项设置和比例设置相同总是一个好办法。
D(微分):微分设置了一个抑制因数加在输出上。如果你设置的太高,会使得飞控响应的更为迟缓一些;如果设置的小,将会使你有超出你另外设定的安全的比例值。作用类似一个消抖器。设置为0则表示禁用。

Attitude stabilization(Outer Loop)

P(比例):默认的2.5指的是每秒2.5度(在基础模式你就是2.5)。当你飞行在Attitude模式,如果你很快的拨动摇杆,用105度每秒的转动速度,要达到最大角度42度,只需要补到半秒就能达到目标姿态。如果你将它降到10.即每秒1度的自稳,它就会转动的慢一点。对于航空拍摄来说,较低的值可能更好,而且能够得到更平滑的轨迹。

I(积分):数学上来说它的作用和内环积分项相同,一些飞手喜欢用它代替内环积分,但是它是徒劳的,这个积分不能用于Rate模式。千万不要把内环积分和外环积分都设置成非零!这可能导致俩个控制环路冲突,导致灾难性的事故。

翻滚教程:前面说到,推力(Thrust)设置里,都是设置的Cruise Control,Cruise Control有一些高级功能在Misc选项卡里。
注意:这项设置只能用于固定螺距直升机上完成,并且在多轴上进行了测试,在变距直升机上可能不完整。本版本是14.06的设置项。

MaxPowerFactor(最大功率因素):这是一个限制,4.0意味着它最大使用不超过4倍的功率来响应油门请求!如果这个数字非常高,那么提防当你把电机转速很慢的飞行器放在手中时,如果你倾斜机身90度时,电机将全速运行!

MaxAngel(最大倾角):这是进入倒置模式的倾角,InvertdThrustRev和InvertedPower分别控制方向和倒转时候的动力大小。如果你想急速上升、做硬启动和制动,将这个数字设置的稍大于90度,这样如果你的飞行器倾斜过度,你仍旧有足够的推力可用。如果你想做快速翻滚动作,你可能需要将这个值设置为90度,使飞行器成倒置时候不继续向下拉自身。

MinThrust(最小油门):当油门摇杆低于这个值的时候,关闭巡航控制。当然,默认情况下,当飞行器倒置并且Inverted Power设置为Zero的时候,巡航控制强制使油门使用这个值。为了安全,不要将此值设置的过低,以免油门摇杆值最低时也不能低于这个值。(-100-0表示油门摇杆刚开始的一点点值,0-100表示正常的油门范围)并且保持足够高,以便飞行器倒置的时候仍有一定的机动能力。

Inverted Thrust Rev(倒置推动):固定螺距直升机(包括多轴飞行器)需要将此项设置为Unreversed。Unreversed选项和InvertedPower设置中的Boosted一起配合的时候是非常危险的,因为会使得飞机加速冲向地面。

Power Delay Comp(功率延时补偿):电机从最小推力到最大推力的响应时间,它允许在进入、退出倒置模式的时候对推力进行预测。

MaxThrust(最大推力):多轴一般设置在80-90,以便预留一些净空高度来矫正平衡。

PowerTrim(功率调整):如果你发现摇杆打的很大,但是飞行器只爬升很少,那么尝试降低这个数字;它对于打很大摇杆但是爬升很少和打很小量下降一点儿来说是一个这种方案。要意识到,飞行的太过激烈超过你飞行器的推力,或者你配置的MaxpowerFactor将会引起掉高。

InvertedPower(倒置模式功率输出):在飞行器进入倒置模式时所用的功率输出方案。多轴须将此设置为Zero,以便翻滚时自动减小油门。当MaxPowerFactor设置为1.0的时候,没有助推效果,也就是正常油门。将他保持在一个正常水平,如3.0是一个很好的这种方案,对于大多数人来说,你是用的全油门=全功率,它不会提升超过最大输出功率。将MaxAngel设置为90,并且将InvertedPower设置为Zero,这个组合将使你在翻滚时候得到自动油门控制。

普通电调反应比较慢,做翻滚动作的时候电调电机可能跟不上节奏,最好用350-400Hz的告诉电调,最后祝大家爽飞。

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