华科尔F210穿越机PID调参简易教程

关于F210调参,也就是调整飞机的参数,调PID参数,下面讲解下调PID的调试方法与详细介绍PID的作用,下面红色箭头所指的插口就是飞控连接电脑的插口。

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连接电脑后把CLEANFLIGHT软件打开打开AUTO CONNECT自动连接 连接之后出现下图画面:

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然后选中PID就可以自己调整参数可以按自己需求去调整参数:

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P值是PID中最重要的部分,它直接决定飞行器的飞行效果。
首次起飞前PID的基本调整
P(比例):这是一个增益因子,当多轴飞行器受风等的影响发生向一边倾斜时,P值直接决定多轴飞行器的抵抗这种倾斜的力的大小。P越大,多轴飞行器抵抗意 外倾斜的能力越强,但P过于大时会引起多轴飞行器抖动甚至猛烈侧翻。P越小,多轴飞行器抵抗意外倾斜的能力越弱,但P过小时会引起多轴飞行器自平衡能力不 足甚至朝一边侧翻(如顺着风的方向)。 I(积分):这个参数决定了飞行控制器对过往飞行状态的依赖程度。如果I值太小,会使飞行器过度依赖当前的误差,不能抑制“过敏”现象,从而造成飞行颠 簸;如果I值太大,则会过度削弱系统对误差的反应能力,造成反应迟缓。 D(微分):一旦多轴飞行器发生倾斜,则认为多轴飞行器会继续向同一方向倾斜,合适的D参数的能有效抑制未来可能发生的倾斜。如果D值太小,您会觉得多轴 飞行
器反应不够灵敏;如果D值太大,也会引起“过敏”。相较于P而言,D反映得更多的是灵敏度,而P反映的是纠正误差的力度。 请注意同样的PID参数值,在不同的飞机上有不同的效果,这是因为下列的原因造成:
机架的重量/尺寸/材料/硬度
电机的功率/扭力/推力
电机的安装位置/电机的间距
螺旋桨的直径/螺距/材料
机架的平衡效果
操控者的技能

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