PHANTOM 4 PRO/PRO+用户手册说明书

Phantom 4 Pro / Pro+由飞行器、遥控器、云台相机以及配套使用的DJI GO 4 App组成。机身配备先进的视觉定位及障碍物感知系统,能够实现指点飞行与智能跟随等功能。并可自动返航以及在室内稳定悬停、飞行,云台相机可稳定拍摄4K超高清视频与2000万像素照片。双频高清图传整合于机身内部,可提供高效稳定的高清图像传输。

Phantom 4 Pro / Pro+采用DJI 全新一代飞控,该飞控支持如下飞行模式;

P模式(定位):使用GPS模块或多方位视觉系统以实现飞行器精确悬停,指点飞行以及其他智能飞行模式等功能。P模式下,GPS信号良好时,利用GPS可精准定位;GPS信号欠佳,光照条件满足视觉系统需求时利用视觉系统定位。开启前视避障功能且光照条件满足视觉需求时,最大飞行姿态角为25°,最大飞行速度14m/s。未开启前视避障功能时最大飞行姿态角为35°,最大飞行速度16m/s。
当GPS信号欠佳且光照条件不满足视觉系统需求时,飞行器不能精确悬停,仅提供姿态增稳,并且不支持智能飞行功能。

S模式(运动):使用GPS模块或下视视觉系统以实现精准悬停,该模式下飞行器的感度值被适当调高,务必格外谨慎飞行。飞行器最大水平飞行速度可达20米/秒。

A模式(姿态):不使用GPS模块与视觉系统进行定位,仅提供姿态增稳,若GPS卫星信号良好可实现返航。

注意:用户务必注意,在使用S模式(运动)飞行时,机身四轴的视觉系统和红外感知系统不会生效,飞行器无法主动刹车和躲避障碍物,用户务必留意周围环境,操控飞行器躲避飞行路线上的障碍物。

用户务必注意,在使用S模式(运动)飞行时,飞行器的飞行速度教 P模式(定位)和A模式(姿态)将大幅度提升,由此造成刹车距离也将相应地大幅度增加。在无风环境下飞行时,用户应预留至少50 米的刹车距离以保障飞行安全。

用户务必注意,在使用 S 模式(运动)飞行时,飞行器的姿态控制灵敏度与 P模式(定位)与A 模式(姿态)相比将大幅度提升,具体表现为,遥控器上小幅度的操作会导致飞行器产生大幅度的飞行动作。实际飞行时,用户应预留足够的飞行空间以保障飞行安全。

在使用 S模式(运动)飞行时,飞行器的下降速度也将大幅提升,在无风环境下飞行时,用户应预留至少50米的刹车距离以保障飞行安全。通过遥控器上飞行模式切换开关可以切换飞行器的飞行模式。

飞行器状态指示灯说明:
Phantom 4 Pro / Pro+机身上包含机头LED指示灯以及飞行器状态指示灯。如下图

机头LED指示灯用于指示飞行器的机头方向,飞行器启动后将会显示红灯常亮。尾部的飞行器状态指示灯指示当前飞控系统的状态。下表可参考不同闪灯方式所表示的状态。

自动返航:

Phantom 4 Pro / Pro+系列飞行器具备自动返航功能。若起飞前成功记录了返航点,则当遥控器与飞行器之间失去通讯信号时,飞行器将自动返回返航点并降落,以防止发生意外。Phantom 4
Pro / Pro+为用户提供了三种不同的返航方式,它们分别为智能返航,智能低电量返航以及失控返航。

注:自动返航过程中,如果前视视觉系统开启且环境条件允许,当机头前方遇到障碍物时,飞行器将自行爬升躲避障碍物。当飞行器完成躲避前方障碍物后,将缓慢下降飞向返航点。为确保机头朝向,此过程中用户无法调整机头朝向,以及无法控制飞行器向左、右飞行。

失控返航:基于前视的双目立体视觉系统可在飞行过程中实时对飞行环境进行地图构建,并记录飞行轨迹。当飞行器遥控信号中断超过3秒时,飞控系统将接管飞行器控制权,参考原飞行路径规划线路,控制飞行器返航。如果在返航过程中,无线信号回复正常,飞行器将在当前位置悬停10s等待用户选择是否继续返航。继续返航后用户可以通过遥控器控制飞行速度和高度,且可短按遥控器智能返航按键以取消返航。

注:当GPS信号欠佳(三格以下,GPS图标为灰色)或者GPS不工作时,无法实现返航。

返航过程中,当飞行器上升至20米以后但没达到预设返航高度前,若用户推动油门杆,飞行器将会停止上升并从当前高度返航。若在飞行器水平距离返航点20米内触发返航,由于飞行器已经处于视距范围内,所以飞行器将会从当前位置自动下降并降落,而不会爬升至返航高度。

自动返航过程中,若光照条件不符合前视视觉系统的需求,则飞行器无法躲避障碍物,但用户可使用遥控器控制飞行器速度和高度。所以在起飞前务必先进入DJI GO 4 APP的相机界面,设置是的的返航高度。

失控返航过程中,在飞行器上升至20米高度前,飞行器不可控,但用户可以通过取消返航重新获取控制权。

智能返航:

智能返航模式可通过遥控器智能返航按键货DJI GO 4 APP中的相机界面启动,其返航过程与失控返航一致,区别在于用户可通过打杆控制飞行器速度和高度躲避障碍物。启动后飞行器状态指示灯仍按照当前飞行模式闪烁。智能返航过程中,飞行器可在最远300米处观测到障碍物,提前规划绕飞路径,智能地选择悬停或绕过障碍物。如果障碍物感知系统失效,用户仍能控制飞行器速度和高度,通过遥控器上的智能返航按键或DJI GO 4 APP退出智能返航后,用户可重新获得控制权。

智能低电量返航:

智能飞行电池电量过低时,明月足够的电量返航,此时用户应尽快降落飞行器,否则飞行器将会直接坠落,导致飞行器损坏或者引发其他危险。为防止因电池电量不足而出现不必要的危险,Phantom 4 Pro/Pro+主控将会根据飞行的位置信息,智能地判断当前电量是否充足。若当前电量仅足够完成返航过程,DJI GO 4 APP将提示用户是否需要执行返航。若用户在10秒内不作选择,则10秒后飞行器将自动进入返航。返航过程中可短按遥控器智能返航按键取消返航过程。智能低电量返航在同一次飞行过程中仅出现一次。

若当前电量仅足够实现降落,飞行器将强制下降,不可取消。返航和下降过程中均可通过遥控器(若遥控器信号正常)控制飞行器。

注:飞行器自动下降过程中也可以推油门杆使飞行器悬停,操控飞行器转移到更合适的地方再降落。电池能量槽上的颜色取件以及预计剩余飞行时间信息,将根据飞行器的飞行高度以及离返航点的距离动态调整。

精准降落:飞行器在自动返航的过程中,当到达返航点上方后开始匹配地面特征,一旦匹配成功则开始执行精准降落,使飞行器能够精准地回到起飞点。

注:精准降落过程中降落保护同时生效。

飞行器仅在满足以下条件的情况下可实现精准降落:

  • a.飞行器仅在起飞时记录返航点,飞行过程中未刷新返航点
    b.飞行器起飞方式为垂直起飞,且起飞高度超过7m
    c.地面环境未发送动态变化
    d.地面环境纹理不是太少(例如雪地)
    e.光线不是特别暗(例如晚上)或强光照射

降落过程中,可使用遥控器进行控制:

  • a.下拉油门摇杆可加大下降速度
    b.上推油门摇杆或者其他方式拨动摇杆都被视为放弃精准降落,飞行器将垂直下降,降落保护功能同时生效。

返航避障过程:

当光照满足前视视觉系统工作条件时,飞行器可实现返航避障。具体过程如下:

1.当飞行器可在最远300米处观测到障碍物,提前规划绕飞路径,智能地绕过障碍物。

2.若机头前方15米处检测处障碍物,飞行器将减速。

3.减速至悬停后,飞行器将自行上升以躲避障碍物。在上升至障碍物上方5米处后,飞行器停止上升。

4.退出上升状态,飞行器继续飞往返航点。

降落保护功能:

飞行器自主降落过程中,到达返航点上方时,降落保护功能生效,飞行器具体表现为:

1.若飞行器降落保护功能检测到地面可降落,飞行器将直接降落。

2.若飞行器降落保护功能检测结果为不适合降落时(例如下方为不平整地面或水面),则飞行器悬停,等待用户操作;即使严重电量报警时,飞行器检测到不平整的地面会悬停,当电量为0%时才开始下降,过程中依旧可以控制飞行器其他方向的飞行动作。

3.若飞行器降落保护功能无法检测到地面情况时,则下降到地离地面0.3米时。DJI GO 4 APP将提示用户是否需要继续降落。用户确认安全后,点击确认或者拉油门摇杆到底保持2秒,飞行器降落。

降落保护功能无法检测的情况:

a.操作俯仰/横滚/油门杆过程中不做检测(松开摇杆后满足检测条件则重新进入检测)。

b.飞行器定位不准确(例如:发生漂移)。

c.下视视觉系统标定异常。

d.光线情况不满足下视视觉系统使用条件。

在盲区前(距离障碍物1米)下视视觉系统仍未获得有效观测结果,则进入最后一种情况,飞行器降落到距离地面0.3米时,悬停等待用户确认降落。

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