航模陀螺仪调试说明

当我们购入一台遥控直升机,组装完后,面对新的问题---调试问题.不仅遥控器需要调试,陀螺仪也需要调校.这里总结了一些陀螺仪调校问题给大家分享一下:

SK540/SK720 基本设置概述
一、安装
- SK540适合用没有弹性的双面胶,紧实地安装在飞机上,在油机上也是如此。早期的SK540包装里附带的是黑色泡棉胶带,但不太合适。我喜欢用3M户外型胶带。目前,所有新SK540都带有轻薄的白色胶带,这种是最合适的。
- 请注意,以下设置中的某些选项需要在preferences菜单的interface 选项中选择 3D Tuning或Advanced才允许调整。
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二、斜盘设置要领(swashplate选项中的swash mixing)
- 我在我的遥控直升机上使用10度的循环螺距。一些飞手喜欢使用8-9度的,因为他们觉得这样适合他们的飞行风格。但我觉得10度是一个非常好的设定。
有些人会发现两侧循环螺距值不相等(副翼螺距和升降螺距都可能出现)。只要每一侧都不低于10度就可以。当然,循环螺距大小视飞手个人手感而定
【集体螺距建议:悬停和航线:-3,+5,+10;3D特技飞行:-12,0,+12】。
三、斜盘舵机设置要领(swash servos选项中的 servo trims and reversing)
- 中立点(trim)用于微调每一个舵机的中立点,并且使遥控器摇杆回中后斜盘保持水平。
- 在调整舵机行程(travel)时,检查斜盘在整个螺距行程内是否水平。在最大或最小螺距点上,如果一个舵机比其它舵机的动作更多(或者更少),就调整这个舵机的行程(+或者-)。最终使得斜盘在最大、中间及最小螺距时都保持水平。
使用斜盘舵机行程(travel)去设定你想要的行程范围,如果有必要的话调整+或-的行程百分比(%)使得正负螺距相等。
如果最终的行程百分比(%)都不相同也不要担心,只要斜盘仍然保持水平就没有问题。。要注意不要超过舵机的极限行程(%)。我限制的最高值为130%。
如果你将斜盘混控比率(swashplate选项中的swash mixing)和斜盘舵机行程(swash servos选项中的 servo trims and reversing)调到最大值,仍然不能获得足够的集体螺距和循环螺距,则可以更改舵机臂的安装孔位置。

四、(Cyclic1和Cyclic2) 循环螺距设置要领
- 控制速率(Control Rates)是指基本的翻滚速率。控制速率越高,直升机的筋斗和横滚就越快。做一些完整的筋斗和横滚,来调整控制速率以适应您的个人手感。(一般情况下,我们主要调整这个选项,来改变斜盘的控制速率)
-贝尔感度(Bell Gain)【目前Alvin使用50】是指直升机对摇杆活动的反应速度。高贝尔感度将会使直升机对您的摇杆“反应”更快,而且低贝尔感度将会使摇杆的反应降低。然而太高的贝尔感度会引起直升机在动作停止时反弹(俗称的震荡或者抖动)。
- 自调整贝尔感度(Self Tune Bell Gain)是一个使陀螺仪自动适应飞手飞行风格的选项。这个选项对于多数飞手都是有用的。只要启用Self Tune Bell Gain并进行2-3次的暴力极限飞行,使陀螺仪适应您的飞行风格,这时陀螺会自动修正并记录贝尔感度值。随后您可以关闭该功能。
- 建议贝尔感度初始值设置为85%左右【目前Alvin使用50】,稍后我会讨论如何来调整它。
- 希勒感度(Hiller Gain)【默认就好,不用调】是指您直升机的“锁定能量”,工作原理与锁尾陀螺类似。希勒感度越高,直升机锁定在某个固定姿态的能力越强。然而太高的希勒感度会引起直升机在悬停和3D飞行中的摇晃/抖动(如果感度太高就像尾巴会摆动一样)。一般调整范围在50-60%的感度之间。
“锁定循环螺距感度到:[ ]”。您既可以不勾选此选项,通过遥控器(使用卫星或S-Bus功能的遥控器)调节循环螺距感度;也可以选择锁定循环螺距感度功能,在电脑设置软件或LCD设置卡上调整循环螺距感度。此选项通常选择默认值50-50,不作调整。对于小飞机,建议将此参数调整到30-40%,因为太高会造成直升机在剧烈3D时摇摆。
-阻尼感度(Damping Gain)【默认就好,不用调】。我认为对于大多数直升机来讲,阻尼感度18-16这个默认值效果不错。然而如果您在停顿点有循环螺距反弹时,试着减少阻尼感度。
有一点需要注意的是,阻尼感度与希勒感度成正比,如果您增加希勒感度,阻尼感度也相应增加。
尾部拖拽补偿(Tail Drag Comp)【默认就好,不用调】用于保证直升机在整个螺距行程内保持水平。这一参数对升降舵面的作用比较明显,而对副翼舵面的作用不明显。由于直升机有着又大又重的机体和长长的尾部,当您给最大正螺距或最大负螺距时,尾部会会有被拖拽而滞后的现象。例如,没有尾部拖拽补偿,打满螺距爬高时,尾巴将会下坠并落在机头下面,反之亦然。
做一个打满螺距的爬高,和打满螺距下降,然后调整尾部拖拽补偿,以保证使直升机在升降和副翼轴上都保持水平。
- 希勒衰变(Hiller Decay),数值越低,“姿态锁定”能力越强,因而可以通过斜盘补偿保持直升机在大风中的稳定性。举一个例子来说明希勒衰变是如何工作的,如果您将它设置为0%,斜盘将保持飞行中摇杆操纵的最后位置,而且在您将它移回之前一直保持。如果设为最大的200%,斜盘将一直慢慢的移动至水平。
- 然而,较低的希勒衰变数值可能引起3D飞行过程中的一些振荡。我喜欢高一些的希勒衰变数值,因为它让直升机在飞行动作中感觉更为顺畅。对于600-700级的直升机,我喜欢150-165%。对于小直升机,我喜欢用185-200%【目前Alvin使用100左右的希勒衰变】。
- 循环螺距加速(Cyclic Accel)基本上像是你的循环螺距摇杆的比例曲线(Expo)。循环螺距加速越高,中立点附近感觉越快,反之亦然。
- 【贝尔感度提高之后,飞机停顿时抖动,必须降低到不抖为止;如果飞机反应灵敏度达不到要求,可以提高循环螺距加速。】

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