陀螺仪感度高与追尾的关系

经常看到很多朋友在讨论遥控直升机陀螺仪追尾和舵机的配合问题,为什么陀螺仪感度高了也会出现追尾的现象呢?下面谈谈我对陀螺仪感度高出现追尾现象的认识:

我们应该知道,陀螺仪(以401为例)+尾舵机+高速旋转的尾桨组成了一个完整的单回路自动控制系统,陀螺仪是一个控制器,控制算法是比例积分算法;

在控制系统中传统的控制算法有比例,积分,微分算法,比例算法可以降低控制结果的误差,积分可以消除系统静差,微分可以提高系统响应速度;

过强的比例(业界称比例度)可以减小误差,但系统可能振荡;过强的积分作用可以迅速的消除系统静差,但也容易引起系统振荡;微分作用可以响应被控物理量的变化趋势,所以可以提高系统的稳定性,当然太强也会引起系统振荡;

在控制系统中,当外界引入一个干扰时,控制系统会立即响应,推动执行机构使被控量向设定值运动,这时候就在‘纠正’偏差的时候会导入所谓的‘超调’;

这个超调的出现体现在我们的小飞机上就是追尾,你仔细观察,在稳定的环境里,这个追尾的幅度会越来越小;

如何消除这个超调?我们应该让我们的小飞机进入临界的欠调状态,尾巴可以以较快的速度稳定住,误差还很小,系统还要稳定。这时候我们就要调整控制参数 --比例度,就是我们的控里的‘感度’,我们应该让我们的小飞机进入这个临界状态;

陀螺仪上还有一个‘Delay’电位器,我理解这个电位器就是积分时间的调整(这个地方我没有很大的把握确认我的理解是正确的),它的作用是消除静差,一般我的现在的水平还感觉不出来,当然你可以向小调整这个电位器,只要你的飞机还没有追尾,这时候的追尾是很危险的,系统是由于过强的积分作用进入了振荡,我一般使用56HB的锁尾舵机,这个设置为75%;

 

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