大疆 PHANTOM 3无人机用户手册

智能返航:智能返航模式可通过遥控器智能返航按键或DJI Pilot App中的相机界面启动,其返航过程与失控返航一致,区别在于用户可通过打杆控制飞行器航向躲避障碍物。启动后飞行器状态指示灯仍按照当前飞行模式闪烁。智能返航过程中,用户仍能控制飞行器航向,通过遥控器上的智能返航按键或DJI Pilot App退出智能返航后,用户可重新获得控制权。

智能低电量返航:智能飞行电池电量过低时,没有足够的电量返航,此时用户应尽快降落飞行器,否则飞行器将会直接坠落,导致飞行器损坏或者引发其他危险。为防止因电池电量不足而出现不必要的危险,Phantom 3 Professional主控将会根据飞行的位置信息,智能地判断当前电量是否充足。若当前电量仅足够完成返航过程,DJI Pilot App将提示用户是否需要执行返航。若用户在10秒内不作选择,则10秒后飞行器将自动进入返航。返航过程中可短按遥控器智能返航按键取消返航过程。智能电量返航在同一次飞行过中仅出现一次。若当前电量仅足够实现降落,飞行器将强制下降,不可取消。返航和下降过程中均可通过遥控器(若遥控器信号正常)控制飞行器。飞行器自动下降过程中也可以推油门杆使飞行器悬停,操控飞行器转移到更合适的地方再降落。电池能量槽的颜色区间以及预计剩余飞行时间信息,将根据飞行器的飞行高度以及离返航点的距离动态调整。

失控返航:当GPS信号良好(GPS图标为绿色),指南针工作正常,且飞行器成功自动或手动记录返航点后,如无线信号(遥控器信号或图像信号)中断超过3秒,飞控系统将接管飞行器控制权,控制飞行器飞回最近几率的返航点。如果在返航过程中,无线信号哦恢复正常,返航过程仍将继续,单用户可以通过遥控器控制飞行航向,且可短按遥控器智能返航按键以取消返航。
当GPS信号欠佳(GPS图标为灰色)或者GPS不工作时,无法实现返航。自动返航过程中,飞行器无法躲避障碍物,单用户可使用遥控器控制飞行器航向。所以在起飞前务必先进入DJI Pilot App的“相机”界面,选择MODE,进入“高级设置”选项中设置合理的失控返航高度。

视觉定位:视觉定位系统为超声波与图像双结合的定位系统,通过超声波判断当前高度,同时利用摄像头以获取飞行器位置信息,从而使飞行器精确定位。视觉定位系统位于飞行器底部,由摄像头1、和超声波传感器两个模块组成。除了定位功能以外,他也能提高飞行器对地高度参考。

典型使用场景:视觉定位系统适用于高度为3米以下、无GPS信号或GPS信号欠佳的环境,特别适用于室内飞行。
使用步骤:使用遥控器上飞行模式切换开关,将飞行模式切换至P模式。开启智能飞行电池,等待至飞行器状态指示灯显示绿灯双闪。掰杆起飞,视觉定位系统自动工作无需人工干预。

视觉系统测量精度容易受光照强度,物体表面纹理情况所影响,而且超声波则会在某些吸音材料上回出现不能正常测距的情况。如果在视觉和超声波失效的情况下,视觉定位模式会自动切换到姿态模式。所以一下场景,谨慎使用视觉定位系统:低空(0.5米以下)快速飞行时,视觉定位系统可能会无法定位。纯色表面(例如纯黑、纯白、纯红、纯绿)。有强烈反光或者倒影的表面。飞行器速度不宜过快,如离地1米处时飞行速度不可超过4米/秒,离地2米不可超过8米秒。水面或者透明物体表面。运动物体表面(例如人流上方、大风吹动的灌木或者草丛上方)。光照剧烈快速变化的场景。在特别暗(光照小于10lux)或者特别亮(光照大于10,000lux)的物体表面。对超声波有很强吸收作用的材质表面(例如很厚的地毯)。纹理特别稀疏的表面。纹理重复度很高的物体表面(例如颜色相同的小个子砖)。倾斜度超过30度的物体表面(不能收到超声波回波)。

请确保视觉定位系统的摄像机镜头清晰无污点。视觉定位系统使用高度为3米以内。由于视觉定位系统依赖地表图像来获取位移信息,请确保周边环境光源充足,地面纹理丰富。视觉定位系统在水面、光线昏暗的环境以及地面无清晰纹理的环境中无法定位。在使用视觉定位系统的过程中,注意附近不要开启其他40KHz超声波设备,包括其他飞行器。

由于视觉定位系统会发出人耳无法感知的超声波,该超声波或会引起动物不安,使用时请远离动物。

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